Podemos usar el programa yt-dlp. Hay varias formas de instalarlo, una de ellas es usando el gestor de paquetes de nuestra distribución:

sudo apt install yt-dlp

Para descargar una lista de reproducción, simplemente hay que poner en una terminal yt-dlp seguido de la URL de la lista de reproducción y pulsar Enter. Por ejemplo:

yt-dlp https://youtube.com/playlist?list=PLvvDxND6LkgB_5dssZod-3BET4_DFRmtU

Este programa no solo descarga vídeos de YouTube, también puede descargar vídeos de un montón de páginas web.